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拿 boards/micoair/h743-v2 当例子,这一篇先说 PX4 的硬件抽象层(HAL)长什么样,再顺着"加一路 PWM"这个最小需求,看改一块飞控到底要动哪些文件。 1. PX4 的代码组织(三层视角) 第一次打开 PX4 仓库容易迷路,其实跟硬件相关的就三个根目录: 目录 角色 改它的频率 boards/<vendor>/<board>/ 板级:每块飞控一份 加新板必改 platforms/ HAL:把外设抽象成可复用的 C++ 类 加通用能力才动 src/drivers/、src/modules/ 设备驱动与飞行控制模块 加新传感器/新算法时改 硬件的真相都在板级目录里。HAL 看到的 io_timers、i2c_hw_description,都是板级文件用 constexpr 表填出来的,HAL 自己不写死。 1.1 HAL 内部的分层 platforms/nuttx/src/px4/(NuttX 是 PX4 跑的 RTOS,所有 STM32 飞控都在它上面): platforms/nuttx/src/px4/ ├── common/ # 跨架构共用:board_ctrl, hrt, cpuload, console_buffer ├── stm/ │ ├── stm32_common/ # STM32 跨系列共用 │ │ ├── dshot/ # DSHOT 协议驱动 │ │ ├── hrt/ # 高分辨率定时器 │ │ ├── io_pins/ # PWM/输入捕获/触发(io_timer.c, pwm_servo.c) │ │ ├── led_pwm/ # LED PWM │ │ ├── spi/ # SPI 总线抽象 │ │ ├── tone_alarm/ # 蜂鸣器 │ │ └── ... │ ├── stm32f4/ stm32f7/ stm32h7/ # 系列特定(目前主要是 ADC 寄存器布局) │ └── stm32_common/include/px4_arch/ │ ├── io_timer.h # MAX_IO_TIMERS / MAX_TIMER_IO_CHANNELS 宏 │ ├── io_timer_hw_description.h │ ├── dshot.h │ ├── spi_hw_description.h │ ├── i2c_hw_description.h │ └── ... 几个关键点: ...

开发环境 操作系统：Windows 11 虚拟机：VMware Workstation 17.5 虚拟系统：Ubuntu 20.04.6 本文记录在 Ubuntu 20.04 虚拟机中搭建 ORB-SLAM3 开发环境并使用 EuRoC 和 TUM VI 数据集进行测试的完整流程，结合最新官方文档进行了适配和验证。 1. 安装 ROS1 及依赖 为简化依赖管理，通过 fishros 一键安装 ROS1（Noetic）： wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 安装过程中选择 ROS1 版本，并保留默认配置。 安装完成后，补充安装 ffmpeg： sudo apt install ffmpeg 2. 安装 Pangolin 0.6 Pangolin 用于可视化，需禁用对 Boost 库的依赖编译安装。 # 下载源码（建议通过浏览器下载后解压） # https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip cd pangolin-0.6 mkdir build && cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. make sudo make install 3. 安装 ORB-SLAM3 3.1 安装基础依赖 sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate 3.2 克隆仓库 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git 3.3 修改配置以适配环境 检查 OpenCV 版本： ...

开发环境说明 课程平台：Mo 1 中医辨证系统实现 系统提示词设计 为确保大语言模型在中医辨证任务中输出规范、可靠且符合临床标准的结果，基于中医辨证理论与已有慢性淋巴细胞白血病（CLL）中医证候数据库，设计了结构化、强约束的系统提示词（system prompt）。该提示词明确限定输出范围、格式及判断依据，有效抑制模型的自由发挥，提升临床适用性。 查看源码 system_prompt = """ 你是一位经验丰富的中医专家，请根据患者症状描述，结合慢性淋巴细胞白血病（CLL）的中医辨证规律，判断以下两项： 1. **证型**：仅限以下五种之一，依据症状、舌象、脉象综合判断： - 痰湿内蕴 - 脾虚痰湿 - 气阴两虚 - 痰瘀互结 - 痰湿内蕴兼气虚发热 2. **治法**：必须与所选证型严格对应，采用标准中医治法表述。 辨证要点参考： - **痰湿内蕴**：痰涎多、口中黏、胸闷腹胀、舌胖齿痕、苔白或淡黄润、脉弦或滑。 - **脾虚痰湿**：乏力、气短、纳差、脾大、淋巴结肿大、舌胖齿痕、脉细弱或滑细。 - **气阴两虚**：口干、手足心热、腰膝酸软、失眠、舌红有裂纹、苔少或黄白相兼、脉细数。 - **痰瘀互结**：淋巴结质硬成团、固定不移、舌暗或有瘀点、脉滑。 - **痰湿内蕴兼气虚发热**：具备痰湿主症，兼见口干口苦、脉滑数等郁热或虚热征象。 请严格依据上述标准，输出仅包含“证型”和“治法”的JSON，格式为： {"证型": "", "治法": ""} 不得添加解释、推测或额外字段。 """ 多模型初步测试结果 在多个主流大语言模型上进行了初步测试，评估其在相同提示词与测试集下的辨证准确率。 模型名称 测试得分（%） qwen3-32b 89.24 ernie-4.5-turbo-128k 89.79 qwen3-8b 90.38 ernie-4.5-21b-a3b 89.08 ernie-4.5-0.3b 83.40 kimi-k2-instruct 91.24 初步结果显示，kimi-k2-instruct 在当前测试集上表现最优，准确率达到 91.24%。 ...

镜像源地址 浙江大学镜像站 pip 浙江大学 PyPI 镜像站文档 临时使用 pip install -i https://mirrors.zju.edu.cn/pypi/web/simple some-package 若使用 HTTP 镜像，需额外添加 --trusted-host mirrors.zju.edu.cn。 永久使用 pip config set global.index-url https://mirrors.zju.edu.cn/pypi/web/simple ubuntu apt 浙江大学 Ubuntu 镜像站文档 conda 浙江大学 conda 镜像站文档