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开发环境 操作系统：Windows 11 虚拟机：VMware Workstation 17.5 虚拟系统：Ubuntu 20.04.6 本文记录在 Ubuntu 20.04 虚拟机中搭建 ORB-SLAM3 开发环境并使用 EuRoC 和 TUM VI 数据集进行测试的完整流程，结合最新官方文档进行了适配和验证。 1. 安装 ROS1 及依赖 为简化依赖管理，通过 fishros 一键安装 ROS1（Noetic）： wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 安装过程中选择 ROS1 版本，并保留默认配置。 安装完成后，补充安装 ffmpeg： sudo apt install ffmpeg 2. 安装 Pangolin 0.6 Pangolin 用于可视化，需禁用对 Boost 库的依赖编译安装。 # 下载源码（建议通过浏览器下载后解压） # https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip cd pangolin-0.6 mkdir build && cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. make sudo make install 3. 安装 ORB-SLAM3 3.1 安装基础依赖 sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate 3.2 克隆仓库 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git 3.3 修改配置以适配环境 检查 OpenCV 版本： ...

开发环境说明 课程平台：Mo 1 中医辨证系统实现 系统提示词设计 为确保大语言模型在中医辨证任务中输出规范、可靠且符合临床标准的结果，基于中医辨证理论与已有慢性淋巴细胞白血病（CLL）中医证候数据库，设计了结构化、强约束的系统提示词（system prompt）。该提示词明确限定输出范围、格式及判断依据，有效抑制模型的自由发挥，提升临床适用性。 查看源码 system_prompt = """ 你是一位经验丰富的中医专家，请根据患者症状描述，结合慢性淋巴细胞白血病（CLL）的中医辨证规律，判断以下两项： 1. **证型**：仅限以下五种之一，依据症状、舌象、脉象综合判断： - 痰湿内蕴 - 脾虚痰湿 - 气阴两虚 - 痰瘀互结 - 痰湿内蕴兼气虚发热 2. **治法**：必须与所选证型严格对应，采用标准中医治法表述。 辨证要点参考： - **痰湿内蕴**：痰涎多、口中黏、胸闷腹胀、舌胖齿痕、苔白或淡黄润、脉弦或滑。 - **脾虚痰湿**：乏力、气短、纳差、脾大、淋巴结肿大、舌胖齿痕、脉细弱或滑细。 - **气阴两虚**：口干、手足心热、腰膝酸软、失眠、舌红有裂纹、苔少或黄白相兼、脉细数。 - **痰瘀互结**：淋巴结质硬成团、固定不移、舌暗或有瘀点、脉滑。 - **痰湿内蕴兼气虚发热**：具备痰湿主症，兼见口干口苦、脉滑数等郁热或虚热征象。 请严格依据上述标准，输出仅包含“证型”和“治法”的JSON，格式为： {"证型": "", "治法": ""} 不得添加解释、推测或额外字段。 """ 多模型初步测试结果 在多个主流大语言模型上进行了初步测试，评估其在相同提示词与测试集下的辨证准确率。 模型名称 测试得分（%） qwen3-32b 89.24 ernie-4.5-turbo-128k 89.79 qwen3-8b 90.38 ernie-4.5-21b-a3b 89.08 ernie-4.5-0.3b 83.40 kimi-k2-instruct 91.24 初步结果显示，kimi-k2-instruct 在当前测试集上表现最优，准确率达到 91.24%。 ...

开发环境 主机系统：Windows 11 25H2 WSL2 发行版：Ubuntu 22.04 LTS ROS 2 版本：Humble 本文记录了一次在 WSL2 环境下为 Ubuntu 22.04 安装 ROS 2 Humble 的完整流程，并附带最简运行测试，确保安装成功。 1. 安装 ROS 2 Humble 官方文档给出了二进制包的安装方式，步骤如下1： 启用 universe 仓库并更新软件列表 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl -y 获取并安装 ROS 2 的 apt 源 export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}') curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/ ${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb" sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb sudo apt update 安装桌面版与开发工具 ...

镜像源地址 浙江大学镜像站 pip 浙江大学 PyPI 镜像站文档 临时使用 pip install -i https://mirrors.zju.edu.cn/pypi/web/simple some-package 若使用 HTTP 镜像，需额外添加 --trusted-host mirrors.zju.edu.cn。 永久使用 pip config set global.index-url https://mirrors.zju.edu.cn/pypi/web/simple ubuntu apt 浙江大学 Ubuntu 镜像站文档 conda 浙江大学 conda 镜像站文档