ROS 2 Humble安装和第一个节点

开发环境

• 主机系统：Windows 11 25H2
• WSL2 发行版：Ubuntu 22.04 LTS
• ROS 2 版本：Humble

本文记录了一次在 WSL2 环境下为 Ubuntu 22.04 安装 ROS 2 Humble 的完整流程，并附带最简运行测试，确保安装成功。

1. 安装 ROS 2 Humble

官方文档给出了二进制包的安装方式，步骤如下¹：

1. 启用 universe 仓库并更新软件列表

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt update && sudo apt install curl -y
   

2. 获取并安装 ROS 2 的 apt 源

   export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest  | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
   curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/ ${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
   sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
   sudo apt update
   

3. 安装桌面版与开发工具

   sudo apt install -y ros-humble-desktop
   sudo apt install -y ros-dev-tools
   

4. 将环境变量写入 .bashrc

   echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

5. 补齐 Python 依赖（PX4 开发推荐）

   pip install --user -U empy==3.3.4 pyros-genmsg setuptools
   

至此，ROS 2 Humble 已就绪。

2. 运行海龟仿真验证

参考鱼香 ROS 入门教程²，启动经典 turtlesim 进行验证：

1. 终端 1 启动仿真节点

   ros2 run turtlesim turtlesim_node
   

2. 终端 2 启动键盘控制节点

   ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
   

   在此终端内使用方向键即可遥控海龟移动。

   

3. 保持上述两节点运行，再开一个终端启动 rqt：

   rqt
   

   依次点击菜单栏 Plugins → Introspection → Node Graph，即可看到节点与话题的拓扑关系。

   

若海龟能正常移动且 Node Graph 显示完整，则安装无误，可进入后续开发，ROS2的架构与中间件理论参考资料³。

3. 编译并运行第一个节点

3.1 纯 g++ 手动编译（Makefile）

build:
	g++ first_ros2_node.cpp \
    -I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rcl/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rmw \
    -I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \
    -I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \
    -I /opt/ros/humble/include/rcpputils \
    -I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \
    -I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \
    -I /opt/ros/humble/include/tracetools \
    -I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \
    -I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \
    -I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs \
    -L /opt/ros/humble/lib/ \
    -lrclcpp -lrcutils \
    -o first_node

clean:
	rm first_node

执行编译：

make build

3.2 CMake 方式（推荐）

CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

构建：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

3.3 C++ 源码

first_ros2_node.cpp：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("first_node"));
    return 0;
}

运行：

./first_node

4. Python 版节点（单行脚本）

second_ros2_node.py：

import rclpy
from rclpy.node import Node

rclpy.init()
rclpy.spin(Node("second_node"))

启动：

python3 second_ros2_node.py

5. 验证节点列表

新终端执行：

ros2 node list

预期输出：

/first_node
/second_node

Python 打包工具理论知识参考资料⁴。