https://emofog.github.io/blog/tags/fmu/ Recent content in FMU on emofog Hugo zh Sun, 09 Aug 2026 00:43:41 +0800 https://emofog.github.io/blog/posts/px4/01/ Sun, 09 Aug 2026 00:43:41 +0800 https://emofog.github.io/blog/posts/px4/01/ <blockquote> <p>拿 <code>boards/micoair/h743-v2</code> 当例子,这一篇先说 PX4 的硬件抽象层(HAL)长什么样,再顺着&quot;加一路 PWM&quot;这个最小需求,看改一块飞控到底要动哪些文件。</p> </blockquote> <h1 id="1-px4-的代码组织三层视角">1. PX4 的代码组织(三层视角)</h1> <p>第一次打开 PX4 仓库容易迷路,其实跟硬件相关的就三个根目录:</p> <table> <thead> <tr> <th>目录</th> <th>角色</th> <th>改它的频率</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td><code>boards/&lt;vendor&gt;/&lt;board&gt;/</code></td> <td>板级:每块飞控一份</td> <td>加新板必改</td> </tr> <tr> <td><code>platforms/</code></td> <td>HAL:把外设抽象成可复用的 C++ 类</td> <td>加通用能力才动</td> </tr> <tr> <td><code>src/drivers/</code>、<code>src/modules/</code></td> <td>设备驱动与飞行控制模块</td> <td>加新传感器/新算法时改</td> </tr> </tbody> </table> <p>硬件的真相都在板级目录里。HAL 看到的 <code>io_timers</code>、<code>i2c_hw_description</code>,都是板级文件用 <code>constexpr</code> 表填出来的,HAL 自己不写死。</p> <h2 id="11-hal-内部的分层">1.1 HAL 内部的分层</h2> <p><code>platforms/nuttx/src/px4/</code>(NuttX 是 PX4 跑的 RTOS,所有 STM32 飞控都在它上面):</p> <pre tabindex="0"><code>platforms/nuttx/src/px4/ ├── common/ # 跨架构共用:board_ctrl, hrt, cpuload, console_buffer ├── stm/ │ ├── stm32_common/ # STM32 跨系列共用 │ │ ├── dshot/ # DSHOT 协议驱动 │ │ ├── hrt/ # 高分辨率定时器 │ │ ├── io_pins/ # PWM/输入捕获/触发(io_timer.c, pwm_servo.c) │ │ ├── led_pwm/ # LED PWM │ │ ├── spi/ # SPI 总线抽象 │ │ ├── tone_alarm/ # 蜂鸣器 │ │ └── ... │ ├── stm32f4/ stm32f7/ stm32h7/ # 系列特定(目前主要是 ADC 寄存器布局) │ └── stm32_common/include/px4_arch/ │ ├── io_timer.h # MAX_IO_TIMERS / MAX_TIMER_IO_CHANNELS 宏 │ ├── io_timer_hw_description.h │ ├── dshot.h │ ├── spi_hw_description.h │ ├── i2c_hw_description.h │ └── ... </code></pre><p>几个关键点:</p>